qprod.py

Go to the documentation of this file.

def qprod(q1,q2):
    # Compute the product of two quaternions q3 = q1*q2
    # input: q1, q2
    # output: q3
    # Liang Hong, 2/19/2020
    
    import numpy as np
    
    q3 = np.copy(q1)
    
    if np.size(q1)<=4:
        q3[0] = q1[0]*q2[3] + q1[1]*q2[2] - q1[2]*q2[1] + q1[3]*q2[0]
        q3[1] = -q1[0]*q2[2] + q1[1]*q2[3] + q1[2]*q2[0] + q1[3]*q2[1]
        q3[2] = q1[0]*q2[1] - q1[1]*q2[0] + q1[2]*q2[3] + q1[3]*q2[2]
        q3[3] = -q1[0]*q2[0] - q1[1]*q2[1] - q1[2]*q2[2] + q1[3]*q2[3]
    else:
        q3[:,0] = q1[:,0]*q2[:,3] + q1[:,1]*q2[:,2] - q1[:,2]*q2[:,1] + q1[:,3]*q2[:,0]
        q3[:,1] = -q1[:,0]*q2[:,2] + q1[:,1]*q2[:,3] + q1[:,2]*q2[:,0] + q1[:,3]*q2[:,1]
        q3[:,2] = q1[:,0]*q2[:,1] - q1[:,1]*q2[:,0] + q1[:,2]*q2[:,3] + q1[:,3]*q2[:,2]
        q3[:,3] = -q1[:,0]*q2[:,0] - q1[:,1]*q2[:,1] - q1[:,2]*q2[:,2] + q1[:,3]*q2[:,3]
    
    return q3